El firmamento se describe en Génesis 1: 6-8 en el relato de la creación de Génesis:
Dios dijo a Dios: «Que haya un firmamento en medio de las aguas y separe las aguas de las aguas». Así Dios hizo el firmamento, y separó las aguas que había bajo el firmamento de las aguas que estaban encima del firmamento; y así fue. Y Dios llamó al firmamento Cielo. Así que la tarde y la mañana fueron el segundo día.

El grabado de Flammarion (1888) representa a un hombre arrastrándose bajo el borde del cielo, representado como si fuera un hemisferio sólido, para contemplar el misterioso Empíreo más allá. La leyenda bajo el grabado (no se muestra aquí) se traduce así: Un misionero medieval dice encontrar el punto de encuentro entre el cielo y la tierra…
Evolución científica del término
Los griegos y los estoicos adoptaron un modelo de esferas celestes tras el descubrimiento de la Tierra esférica en los siglos IV-III a. C. La escolástica medieval adoptó una cosmología que fusionaba las ideas de los filósofos griegos Aristóteles y Ptolomeo. Esta cosmología incluía esferas celestes, anidadas de forma concéntrica entre ellas, con la tierra en el centro. El globo más externo contenía las estrellas y el término firmamento se transfirió a ese globo. Los científicos creían que las estrellas estaban fijadas a la bóveda celeste, por eso este conjunto «estacionario» recibió el nombre de firmamento.
Había siete esferas interiores para los siete errantes del cielo, y su orden se conserva en nombre de los días de la semana.
El modelo heliocéntrico de Copérnico también incluía una esfera exterior que contenía las estrellas (y haciendo girar la Tierra sobre su eje a diario, permitía que el firmamento estuviera completamente quieto).
Los estudios de Tycho Brahe sobre la nueva de 1572 y el cometa de 1577 fueron los primeros grandes retos a la idea de que las esferas existían como objetos materiales sólidos e incorruptibles.
En 1584 Giordano Bruno propuso una cosmología sin firmamento: un universo infinito en el que las estrellas se encuentran efectivamente solas con sus propios sistemas planetarios. Después de que Galileo empezara a utilizar un telescopio para examinar el cielo, se hizo más difícil argumentar que los cielos eran perfectos, tal y como requería la filosofía aristotélica. En 1630, el concepto de esferas sólidas ya no era dominante.
En cualquier caso, la idea de estrellas «fijas o estacionarias» siguió incluso hasta Kepler, hasta que, finalmente, en el siglo XVIII, la rechazó gracias a la obra de Edmund Halley.
Sin embargo, el término firmamento todavía se utiliza en el sentido del primer definición de este Diccionario.

El sol, los planetas, los ángeles y el firmamento. Xilografía de 1475.